Programmation robotique avec ROS2 en C++
Objectifs
.À l’issue de ce module, les élèves ingénieurs seront capables de maîtriser l’architecture et les principes fondamentaux de ROS 2, afin de concevoir et de déployer efficacement des applications robotiques modernes. Ils sauront analyser les besoins d’un projet robotique, sélectionner et implémenter les composants les plus adaptés, tout en développant des solutions robustes en C++ pour répondre à des problématiques concrètes de la robotique. Les apprenants acquerront également une aisance dans l’utilisation des principaux simulateurs (tels que Gazebo ou RViz) et des outils de débogage et de visualisation (rqt, ros2 bag, logging, etc.), ce qui leur permettra d’avancer de manière autonome et productive sur des projets réels ou simulés. Enfin, ils développeront des compétences avancées en intégration de fonctionnalités complexes — conception et implémentation de Behavior Trees (BT) pour la prise de décision réactive et modulaire (via BehaviorTree.CPP, intégration avec Nav2 ou plugins personnalisés), création et utilisation de plugins, services asynchrones, actions avec feedback, etc.
Consignes
- Distribution ROS 2 recommandée : Utilisez ROS 2 Jazzy Jalisco installé sous Ubuntu 24.04 LTS (Noble Numbat).
- Environnement de développement : Visual Studio Code